五軸機械手的手部是用（yòng）來直接抓（zhuā）取注塑製品的部件。由於注塑製品的形狀，大小，重量及表麵特征等方麵存在（zài）著差異，因此五軸機械手的手部有多（duō）種形式，一般可分為夾（jiá）持式和吸附式兩種。夾持式手部（bù）的主要形式為夾（jiá）鉗式（shì），常用於抓取不易破碎或變形的製品，它對所抓取的製品的形狀有較大的適應性。夾（jiá）持式手部由手指，傳動機（jī）構和驅動裝置組成。

對於夾持式手部，進行五軸機械手設計選用時主要考慮以下幾點。

（1）手（shǒu）部應具有適應的夾（jiá）緊力和驅動。

（2）手指應具有足夠的（de）開關（guān）範圍。

（3）手指對製品應（yīng）具有一定的夾持精（jīng）度。

（4）手部對（duì）製品應具有一定的適應能力，且要求手部能（néng）耐受注塑製品剛從模腔（qiāng）中取出時的高溫及（jí）腐蝕性。

每當五軸機械手的出現異常的（de）話我，豆奶APP下载安装就應該要對其進行檢查，在問題出現時就應該要解決，否則對機器的日後壽命大大的降（jiàng）低（dī）。

1、五軸機械手比例線性差，開合模時間位置壓力流量調節不良，檢查參數中斜升斜降，調整參數中（zhōng）的（de）斜升（shēng）斜（xié）降。

2、鎖模機鉸潤滑不良，檢查哥林（lín）柱，二板滑腳，機鉸潤滑情況, 加大潤滑（huá），增加打油次數。

3、模具鎖模力過大，檢查模具受力時（shí）鎖模力情況，視用戶產品情況減少鎖模力。檢查（chá）時間位置是否合適。

4、頭（tóu）二板平行度偏差，檢查頭板二板平行（háng）度。調整二板，頭板平行誤差。

5、慢速轉快速開模設定位（wèi）置過小，速度過快。檢查慢速開（kāi）模轉快（kuài）速開（kāi）模位置是否恰當，慢速開模速度是否過快。加長慢速開模位置，降低五軸機械手慢速開模的速度。

五軸機（jī）械手手臂的組成：

（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸（tū）輪等是驅動手臂運動的部件。

（2）導向裝（zhuāng）置。是保證手（shǒu）臂的正確方麵及承受由於工（gōng）件的重量所產生的彎曲和扭轉的力矩。

（3）手臂。起著連接和承（chéng）受外（wài）力的作用。手（shǒu）臂（bì）上的零部件，如油缸、導向杆、控製件等都安裝在手臂上。

此外，根據五軸機械手運動和工作的要（yào）求，如管路、冷卻裝置、行程定位（wèi）裝置和自動檢測裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結構、工作範圍、承載能（néng）力和（hé）動作精度都（dōu）直接影響五軸機械手的工作性能。

五軸機械手（shǒu）主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。

那你知道它的驅動機構有那些嗎，豆奶APP下载安装（men）來看看。他們都是有那些作用呢。

五軸機械（xiè）手的執行機構分為手部、手臂、軀幹；

3、軀幹軀幹是安裝手臂（bì）、動力源和各種執行機構的支架。

1、手部：手部（bù）安裝在手臂的（de）前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉（zhuǎn）動（dòng）、伸曲手腕、開閉手指。

五軸機械手手部的構造係（xì）模仿人的手指，分為（wéi）無關節、固定關節（jiē）和自由關節3種。手指的數量（liàng）又可分為二指、三指、四指等，其（qí）中以二指用的最多。

可根據夾持（chí）對（duì）象的形狀和大小配（pèi）備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂（wèi）沒有手指的手部，一（yī）般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作（zuò）用是引導手指準確（què）地抓住工件，並運送到所（suǒ）需的位置上。

為了使五軸機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。

五軸機械（xiè）手控製的要素包括工作順序、到（dào）達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。五軸機（jī）械（xiè）手的控製分為點位控（kòng）製和連續軌跡控製兩種（zhǒng）。

控製係統可根（gēn）據（jù）動作的要求，五軸機械手設計采用數字順序控（kòng）製。它（tā）首先要編製程序加以（yǐ）存（cún）儲，然（rán）後再根據（jù）規（guī）定的程序，控製五軸機械手進行工作程序的存儲方式（shì）有分離存儲（chǔ）和集中存儲兩種。

分離存儲（chǔ）是將各種控製因素的信息分別存儲於（yú）兩（liǎng）種以（yǐ）上的存儲裝置中（zhōng），如順序信息存儲（chǔ）於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶（dài）內；位置信息存儲於（yú）時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控（kòng）製因素的信（xìn）息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。

這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。

五（wǔ）軸機械手（shǒu）的特點：

1、安（ān）裝簡單：立柱式結構，可連接齒輪衝床、氣動衝床及各種油壓機（jī）;

2、全麵滿足衝床自動上下料需（xū）求：可根據衝床高度、送料高度、下料高度自（zì）動適應;

3、傻瓜式操作：衝壓自動化機械手采用示（shì）教（jiāo）模式規劃運動軌跡，簡單易用;

4、量身訂製解決方案：依客（kè）戶（hù）的個性化需求，量身訂製（zhì）較好解（jiě）決方案，避免客戶錯誤（wù）的（de）設備投（tóu）資;

5、應（yīng）用廣泛：噸位衝床、各種高度的機台均可（kě）使用，多角度（dù）實現各種複雜衝壓動作，如翻轉（zhuǎn）、打廢料、側掛或斜放、堆料等。