報警代碼（mǎ）和名（míng）稱

原（yuán）因

處（chù）理措（cuò）施

Err.001：

係統參數異常

1、控製電源電壓瞬時下（xià）降；

2、升級驅動器軟件之後，部分參數的範圍有改動，導致之前（qián）存儲的參數超出上下限；

1、確（què）保電源電壓在規格範圍內，恢複出廠參數（P20.06設置為1）；

2、如（rú）果升級了軟件，請先恢複出廠參數；

Err.002：

產品型號選擇故障

1、編碼器（qì）連接線損壞或（huò）連接鬆動；

2、無效的（de）電機型號或驅動器型號（hào）；

1、檢查編碼器接線是（shì）否正常，確（què）保接線牢固；

2、更換成有效（xiào）的電機型號或驅動（dòng）器型號，型號附表2；

Err.003：

參數存儲中故障（zhàng）

1、參數讀寫過（guò）於頻繁；

2、參數存儲設備故障；

3、控（kòng）製電源不穩定；

4、驅動器（qì）故障；

1 上位裝置用通信修改參數並寫入EEPROM操作過於頻繁。請檢查通信程序是否存在（zài）頻繁（fán）修改參數並寫入EEPROM的指令；

2 檢查控製電接線，同時確保控製電源電壓在規格範圍內（nèi）；

Err.004：

FPGA故障

軟件版本異（yì）常（cháng）

查看軟件版本號是否（fǒu）正常

（查看P21.36,P21.37,P21.38是否存在為0000的情況，如有則需要升級固（gù）件；升級後異常未消除，請谘詢廠商技術；）

Err.005：

產品匹配故障

1、編碼器連接線損壞或連接鬆動；

2、使用不支持的外（wài）部接口如編碼器等；

3、電機型號與驅動器型號功率不匹配；

4、不（bú）存在的產品（pǐn）型號編碼

1、檢查編（biān）碼器接線是否良好；

2、更換不匹配的（de）產品，檢查伺（sì）服參數P18.00，P19.01（需要先把19.00設（shè）為2再查看P19.01）；具體產品對應型號詳見附表一、附表二；

3、選擇（zé）正確的（de）編碼器類型或更換其他（tā）類型的驅動器；例如設置的電（diàn）機（jī）型號的功率等級大於驅動器的功率等級（jí），或者設置的電機型號的功率（lǜ）等級比驅（qū）動器的功率等級差了兩級以上會報出這個故障；

4、使用非標電機時，請參照非標電機（jī）具體設定（dìng）或谘詢廠商技術；

Err.006：

程序異常

1、係（xì）統參數異常；

2、驅動器內部故障；

EEPROM故障，恢複出廠參（cān）數（P20.06設置（zhì）為1，重新上（shàng）電）；

Err.007：

增量編碼器UVW數據異常

1、上電時檢測到編碼器信號異常；

2、驅（qū）動器版本號（hào）異常；

1、檢查確認編碼器線纜是否匹（pǐ）配，或更換編碼器線纜；

2、確認是（shì）否使用光編（biān）20位或23位電機，光編電機需要設定P18組參（cān）數；

3、檢查驅動器版本號P21.38（為（wéi）2138及（jí）以上版本，僅限於X2E驅動器）；

4、更換（huàn）驅動器或電機；

Err.008：

對地短路檢測故障

1、UVW接線錯誤；

2、電機損壞；

3、驅（qū）動器故（gù）障

1、檢測線（xiàn）纜UVW是否與地短路，如果是則更換線纜；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡（héng），UVW對（duì）PE是否（fǒu）絕緣；

Err.009：

過流故障A

1、指（zhǐ）令輸入與接通伺服同步或指令輸入（rù）過快；

2、外接製動電阻過小或短路；

3、電機電纜接觸（chù）不良；

4、電機電纜接地；

5、電機UVW電纜短路；

6、電機燒壞；

7、軟（ruǎn）件檢測出功率晶體（tǐ）管過電流

1、檢查指令（lìng）輸入時序，伺服接通“rdy”後輸入指（zhǐ）令 ；

2、測量製動電阻阻值是否滿足規格（gé），按說（shuō）明書要求重新（xīn）選擇合理（lǐ）製動電（diàn）阻（zǔ）；

3、檢查線纜連接器是否鬆（sōng）脫，確保（bǎo）連接器緊固；

4、檢查電機UVW線與電機接地線（xiàn）之間的絕緣電阻絕緣（yuán）不良時更換電機；

5、檢查電（diàn）機電纜連接UVW是（shì）否短路，正確（què）連（lián）接電機電纜（lǎn）；

6、檢（jiǎn）查電機各線纜間電（diàn）阻阻值是否相同（tóng），不同則更換電機；

7、減小負載。提升驅動器、電機容量，延長（zhǎng）加減速時間；

8、確認版本號參數P21.36、P21.37、P21.38、為（wéi）1107/1108/1207或以上，若不符請升級固件；

Err.010：

過（guò）流故障B

1、指（zhǐ）令輸入與接通伺服（fú）同步或指令輸入過快 ；

2、外接製動電阻過小或短路；

3、電機電纜接觸不良（liáng） ；

4、電機電纜接地 ；

5、電機UVW電纜短路；

6、電機燒壞；

7、軟件檢測出功率晶體管過電流；

1、檢查指令輸入時序，伺服接通“rdy”後輸入指（zhǐ）令；

2、測量製動電阻阻值（zhí）是否（fǒu）滿足規格，按說明書要求重新選（xuǎn）擇合理製動電阻；

3、檢查線纜連接器是否鬆脫，確保連接器緊固；

4、檢查電（diàn）機UVW線與電機接地線（xiàn）之間的絕緣電（diàn）阻絕緣不良時更換電機；

5、檢查電機電纜連接UVW是否短路，正確連接電機電纜；

6、檢查電機各線纜間電阻阻值是否相同，不同則更換電機；

7、減小負載。提升驅動器、電（diàn）機容量，延長加減速時間（jiān）；

Err.012：

增量光電編碼（mǎ）器Z斷線或者編碼器圈數異常

增量式編碼器：

1、Z信號接（jiē）收異常，Z信號線接（jiē）線（xiàn）不（bú）良或（huò）編碼器故障導致Z信號丟失；

編（biān）碼器：

2、編碼器電池供電不足；

3、參（cān）數P06.47=1(設置為式係統)後，未進（jìn）行編碼器初始化操作；或在驅動器斷電期間，編碼器電機端接線有拔插；

1、手動旋轉電機軸，如果依然報故障（zhàng），則檢查編碼器接線，重新接線或更換電纜，或更換（huàn）電機，重新上電；

2、需要確認電池電壓在3.3V或以上，若電池電壓不足，請更換電池；

3、將 P20.06 =7初始化（huà）圈數，重新上電；

Err.013：

編碼器通信異常

1、通信式編碼器斷線、折彎次數較多的場（chǎng）合未使用高柔線纜（lǎn）導（dǎo）致線路折斷；

2、編碼器未接地或被幹擾；

3、通信校驗異常；

1、檢查編（biān）碼器接線是（shì）否存在接觸不良、折（shé）彎（wān）次數較多的場合需使用高柔線纜，或者更（gèng）換編（biān）碼器線纜；

2、檢查編碼器是否接地良好，或設置P06.40（60或以上）；

3、對調、更換驅動器或電機測試；

Err.014：

編碼器數據異常（cháng）

1、串（chuàn）行編碼器斷線或接觸不良；

2、串行編碼器存儲（chǔ）數據讀寫異常

檢查接線，或（huò）者更換編碼器線（xiàn）纜（lǎn）（可參照Err.13的處理（lǐ）措施）

Err.015：

編碼器（qì）電池電壓過低異常

編碼器電池電壓低於P06.48設定的閥值，並且P06.47的十位（wèi）設置為1

1、檢查電池的正負接線，電池0V與編碼器GND共針腳，不（bú）能接3、4號針腳或外（wài）殼。檢查電池的線是否外露；

2、更換編碼器電池

Err.016：

速度偏差過大

速度指令和實際測得的速度的差（chà）值超（chāo）過P06.45設定的閥值

1、將P06.45的設定值提高（gāo）；

2、將內部位（wèi）置指令的加減（jiǎn）速時間延長，或者調節（jiē）增（zēng）益提高係（xì）統的響應；

3、將速度偏差過大閾值功能置為無效，即P06.45=0

Err.017：

轉矩（jǔ）飽（bǎo）和（hé）超（chāo）時（shí）

轉矩長（zhǎng）時間處於飽和狀態，持續（xù）時間超過P06.46設定的閥（fá）值

1、提高參數P06.46設定時長；

2、檢查UVW是否斷線

Err.018：

控製電欠壓（yā）

1、控製電（diàn）輸入接地不（bú）良，或輸入電源故障（zhàng）；

2、電壓欠壓或（huò）在使用過程中，輸入電源存在瞬間斷電（diàn）的情況；

1、檢查輸入電源電壓及接（jiē）線；

2、確（què）保伺服控製電（diàn）源（yuán）及主電源獨立供電，避免（miǎn）其他操作切斷電源；

3、在麵板上將P07.22設置為HX1000；

Err.019：

飛車故障

由於接線等（děng）錯誤，導致控製回路散，導致電機（jī）飛車失速；

1.檢查電機（jī）UVW相間阻（zǔ）值是否均衡及（jí）編碼器接線；

2.檢查驅動器、電機，如有必要（yào）請更換驅動器或電機並聯係廠家

Err.020：

過（guò）電壓

1、電源電壓超過允許範圍（大於AC260V）；

2、製動（dòng）電阻斷線，製動電阻不匹配，導致無法吸收再生能量；

3、負載慣量超出允（yǔn）許範圍；

4、驅動器損壞

1、測量（liàng）電源電壓，必要時安裝電（diàn）壓穩壓（yā）器（qì）；

2、檢查（chá）是否已連接外置再生電阻。檢查外置再生電阻是否存在斷線或損壞（huài），確保（bǎo）接線正確，如果是電阻已燒毀，則建議更換功率更大的外置電阻（電機功率750W或以下，再生電阻規格=50Ω、≥100W。電機功率750W以上，再生（shēng）電阻規格為=30Ω、≥100W）；

3、延長加減速時間，或（huò）者根據（jù）負載慣（guàn）量重新選擇合適的驅動器和電機

Err.021：

欠電壓

1、電源電壓下降；

2、發生瞬時停電；

3、欠壓保護閾值（P06.36）設置偏高；

4、驅動（dòng）器（qì）損壞

（注：這個故障默認不存儲記（jì）錄，可（kě）通過（guò）P07.19設定是否存儲 ）

1、測量電源電壓，必要時安裝電壓穩壓器；

2、確認電源電壓正常的情況下，確認（rèn）欠壓保護閾值設（shè）定值（P06.36），可適當降低保護閾值設定值；默（mò）認值是100%（對應輸入電壓220V），設為50%。

Err.022：

電流采樣故障

驅動器內部電流采樣故障

1、檢查動力（lì）線UVW是（shì）否存在相序錯誤或短（duǎn）路；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡，UVW對PE是（shì）否絕緣（yuán）；

Err.023：AI采樣電（diàn）壓過大

1、AI接線錯誤；

2、外部輸入電壓偏高

正確連接AI輸入，將輸入電壓（yā）設定在±10V以內

Err.024：

過速

1、速度指令超過了轉速設（shè）定值；

2、UVW相序錯誤（wù）；

3、速度響應嚴重超調（diào）；

4、驅動器故障

1、降低（dī）速度指令，在（zài）電機轉速以內；

2、檢查UVW相序是否正確；

3、調整速度環增益，減少超調；

Err.025：

電角度辨識失敗

1、負載或慣量太大；

2、編碼器（qì）接線有誤

1、減小負載或加大電流環增益；

2、檢查編（biān）碼器線或更換新編（biān）碼（mǎ）器線纜；

Err.026：

慣量辨識失敗故障

1、負載或慣（guàn）量太大，電機（jī）不能按照規定的曲（qǔ）線運行；

2、辨識過（guò）程中出現其他故障導（dǎo）致辨識終止

1、減小負載或加大電（diàn）流環增益（yì）；

2、保證辨識過程正常；

Err.027：

DI端子（zǐ）參數設置故障

1、不（bú）同的物理DI端子重複分配了同一DI功能；

2、物理DI端子與通信控製的DI功能同時存在（zài）分配

1、P04.01～P04.09中有同一功能配置到多個物理DI端子的的情況；

2、P04.01～P04.09中分配的功能，與P09.05～P09.08中（zhōng）相應的二進製位同時啟（qǐ）用（yòng），請參考P09.05～P09.08的使用方法；重新分配（pèi）DI功能

Err.028：

DO端子參數設置故障

不同的DO重複分配了同（tóng）一輸出

P04.21～P04.29中有同一功能配（pèi）置到多個DO的的情況，重新分配DO功（gōng）能；

Err.040：

伺服ON指令無（wú）效故障

執行了讓電機通（tōng）電（diàn）的輔（fǔ）助功能後，仍然從上位機輸入了伺服ON命令

改變不當的操作（zuò）方式，如在手動JOG模式或手（shǒu）動識別（bié）慣量時，伺服使能已經ON；（注：手動JOG和手動識（shí）別慣（guàn）量，伺服使能不能ON狀態）

Err.042：

分頻脈衝輸出過速

超過了硬件允許的脈衝輸出上限

更改分頻輸出設置功能碼，使得在（zài）伺服工作的整個速度範圍內，分頻輸出脈衝頻（pín）率不會超限

Err.043：

位置偏差（chà）過大故障

1、伺服電機的UVW接線；

2、伺服（fú）驅動器增益較低；

3、位置指令脈衝的頻率較高或（huò）超（chāo）速；

4、位置指令加速過大；

5、位置偏差超出位置偏差過（guò）大故障值(P00.19)設置的值過小（xiǎo）；

6、伺服驅動器/電（diàn）機故障；

1、重點確切檢查是否存在機械堵轉、撞擊；

2、確認電機動力線UVW電纜的接線，確認（rèn）接線無誤；

3、確認伺服驅動（dòng）器增益是否過（guò）低，提高增益；

4、嚐試降低指令頻率後再運行 降低位（wèi）置指令頻率、指令加速度或調（diào）整電子齒輪比；

5、降低指令加（jiā）速度後再運行 加入（rù）位置指令加減速時間參數等平滑功能；

6、確認位置偏（piān）差故障值(P00.19)是否合適，增大（dà）設定(P00.19）值；

7、後台查驗運行圖形，若有輸入沒反（fǎn）饋請更換伺服驅動器；

Err.044：

主回路輸入缺相

1、三相輸入線纜接觸（chù）不良；

2、缺相故障,即在主（zhǔ）電源ON狀態（tài）下,R\S\T相的（de）某一相電壓過低的狀態持續（xù）了1秒以上；

3、1KW或以上驅動器，使用單相220V電源或（huò）使用電子變壓器三相220V；

1、檢查三相（xiàng）電源輸入的線纜是否連接穩固（注意安全，不要帶電操作）；

2、測量三相電源各相的電壓，確保輸（shū）入電源三相（xiàng）平（píng）衡或者確保輸入電源電壓符合規格

3、1KW或以上電機，使用（yòng）單相220V電源時，設置參數P06.30=1，關閉缺相報警；

4、使用電子變壓器時，在驅動器麵板上設置參數P07.22=1001；

Err.045：

驅動器輸出缺相

1、電機UVW接線（xiàn）不良；

2、電機損壞，出現（xiàn）斷路；

3、驅動器輸出模塊損壞；

1、檢查UVW接線；

2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻（zǔ）值是否平衡（héng），UVW對PE是否絕緣；；

Err.046：

驅動器過載

帶載（zǎi）運行超過驅動器反時限曲線，原（yuán）因如下：

1、電（diàn）機UVW線或編碼器線（xiàn）不良（liáng）或者連接鬆動；

2、電（diàn）機堵轉或者被外力驅（qū）動，如機械卡死、碰撞（zhuàng），重力或別的外力拖動，或者機械製動器（抱閘）沒有打開（kāi）就運行；

3、多台驅動器配線時，誤將別（bié）的同一台電機UVW線和（hé）編碼器線連接到不同的驅動器上；

4、負（fù）載過大，驅動器（qì）或電（diàn）機選型偏小（xiǎo）；

5、可能（néng）缺相或相（xiàng）序接錯；

6、驅動器或電機損壞

注：重點檢查電機是否卡住、堵轉（zhuǎn），可手動轉（zhuǎn）動電機軸確認；

1、確認電機UVW線和編碼器接線是否存在問題；

2、確認電機沒有（yǒu）堵轉或被外力驅動，確認（rèn）機械（xiè）製動器（抱（bào）閘（zhá））已經打開；

3、確認多台驅動器和電機沒有（yǒu）出現交叉（chā）配線（xiàn），即沒有出現一台電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上；

4、延長加減速時間，重新選擇合適的驅動器（qì）或電機；

5、檢（jiǎn）查電機輸出的UVW是否接錯，是否對地短路；

6、檢查是否由於幹擾（rǎo）脈衝導致（zhì）定位偏位引起的撞擊，確認後參照幹擾處理辦法；

Err.047：

電機（jī）過（guò）載（zǎi）

帶載運行超過驅動器反時限（xiàn）曲線，原因（yīn）如下（xià）：

1、電機UVW線或編碼器線不（bú）良或者連接鬆動；

2、電機堵（dǔ）轉或者被外力驅動，如機械卡死、碰撞，重（chóng）力或別的外力拖動，或者機（jī）械製（zhì）動器（抱閘）沒有打開就運（yùn）行；

3、多台驅動器配線時，誤將別的同一台電機UVW線（xiàn）和編碼器線連接到不同的驅動器上；

4、負載（zǎi）過大，驅動器或電機選型偏小；

5、可能（néng）缺相或相序接錯；

6、驅動器或電機損壞

注：重點檢查電機是否卡住、堵轉，可手動轉（zhuǎn）動電機軸確認；

1、確認電機UVW線（xiàn）和編碼器接線是否存在問題；

2、確認電機沒有堵（dǔ）轉或被外力驅動，確認機（jī）械製動器（抱閘（zhá））已經（jīng）打（dǎ）開；

3、確認多（duō）台驅動器和電機（jī）沒有出現交叉配線（xiàn），即沒有出（chū）現一台電機（jī）UVW線和（hé）編（biān）碼器線連接（jiē）到不同（tóng）的驅動器上；

4、延長加減速時間，重新選（xuǎn）擇合適的驅動器或電機；

5、檢查電機（jī）輸（shū）出的UVW是否（fǒu）接錯，是否對（duì）地短路；

6、設置參數P06.35=120，設置後仍然（rán）報警請更換更（gèng）大功率電機；

Err.048：

電子齒輪設定錯誤

電子齒輪比超過規格範圍

在驅動器麵板上設置時注意區分高低位（左起為H則為高位，為L則為低位）

Err.049：

散熱器過（guò）熱

1、風扇損壞；

2、環（huán）境溫度（dù）過高（gāo）；

3、過載後通過關閉電源對過載（zǎi）故障複位，並（bìng）持續多次（cì）；

4、伺服驅動（dòng）器的安（ān）裝方向、與其它伺服驅動器的間隔不合理（lǐ）；

5、伺服驅動器故障；

6、驅（qū）動器或電機損壞

1、運行時風扇是否運轉，更換風扇（shàn）或驅動（dòng）器（qì）；

2、測量環境溫（wēn）度 改善伺服（fú）驅動器的冷卻條件，降低環境溫度；

3、查看故障記錄，是否有報過載故障，變更故障複位方法，過載後等待30s後再複位。驅動器、電機選用功率過小，提高驅（qū）動器、電機容量，加大（dà）加減速時間，降低負載；

4、確認伺服驅動器（qì）的設置狀態，根據伺服驅動器的安裝標準進行安（ān）裝；

5、斷電5分鍾後（hòu）重啟是（shì）否依然報故障，重啟後如果仍報故障請（qǐng）更換伺服驅動器

Err.050：

脈衝輸入異常

1、輸入頻率大於脈衝輸入頻率設定值；

2、輸入（rù）脈衝受（shòu）到（dào）幹（gàn）擾

1、更改允許頻率，參數P06.38；

2、後台軟件查看指令是否（fǒu）異（yì）常，檢查（chá）線路接地（dì）情況，確保線路可靠接地，信號采用雙（shuāng）絞屏蔽線，輸入線和動（dòng）力線分開布線

Err.051：

全閉環位置偏（piān）差過大

1、外部編碼器異常（cháng）；

2、相關（guān）設（shè）置過於保守

1、確認外部編（biān）碼器線連接是否正（zhèng）確，更換外部編碼（mǎ）器；

2、全（quán）閉環偏差過大，保護功能設置有誤確認（rèn）相關參數的設置 重新設置相關參（cān）數

Err.054：

用戶強製故障

通過（guò）DI功（gōng）能32（FORCE_ERR）強製進入故障狀態

正常的DI功能輸入，配置了DI功能32且輸入有效。斷開輸入即可解除故障

Err.055：

位置（zhì）複位故障

編碼器位置複位故障

聯係廠家獲取技術支持

Err.056：

主電源斷電

停電或主電源線路（lù）異常。（注：這（zhè）個故障默認不存儲記錄，可通過P07.19設定是（shì）否（fǒu）存儲 ）

1、檢查輸入主電（diàn）源是否有瞬間掉電,提升電源（yuán）電壓容量；

2、確保伺服控製電源及（jí）主電源獨立供（gòng）電，避免其他操作切斷電源；

Err.060：

寫（xiě）入定製版程序之後啟動

在已經有標準程序的驅動器（qì）下載入（rù）定製版（bǎn）程（chéng）序之後啟動

恢複出廠值，以便載（zǎi）入定（dìng）製參數

Err.065：

CAN總線關閉

CAN總線（xiàn）斷開或者接收或發送異常

檢查接線，重新連接

Err.066：

異常的NMT命令

伺服ON時收到（dào）NMT停止命令或複位命令

NMT節點複位，不要在伺服ON時停止或複位CAN節點

Err.067：

CAN總線故障

CAN總線斷開或者接收或發送異常

檢查接線，重新連接

Err.068：

外（wài）部過速（保留）

1. 速度指（zhǐ）令（lìng）超過了轉速設定值

2．UVW相序錯誤（wù）

3．速度響應嚴重超調

4．驅（qū）動器故障

1.降低速度指令

2.檢（jiǎn）查uvw相序是否正確

3.調整速度環增（zēng）益，減少超調（diào）

Err.069：

混合偏差過大

1. 外部編碼器斷線

2. 外部編碼器損壞

3. 設備傳動故障

1. 檢查（chá）或更換（huàn）外部編碼器和接線

2. 檢查（chá）機構傳動部分，並維修好機械部分

Err.071：

節點保護或者心跳超時（shí）

節點保護和（hé）心跳監控（kòng）到達設定時間沒有收到相應的應答

檢查節點是否在線，NMT節點複位

Err.072：

同（tóng）步失效

CANOPen IP模式（shì）下（xià）與上位（wèi）機同步失效（xiào）

NMT節點複位，或者6040發送故障（zhàng）複位（wèi）命令

Err.073：

CANOPen軌跡緩衝區下溢

上位機同步失（shī）效（xiào）導致

NMT 節點複位，或者（zhě） 6040 發送故障複位命令

Err.074：

CANOPen軌跡緩衝區（qū）上溢（yì）

可緩存8個位（wèi）置點的數據

NMT 節點（diǎn）複位，或者 6040 發送故障（zhàng）複位命令

AL.080：

欠電壓警告

母線電壓較低時輸出的警告狀態

1、檢查輸入主電源是否正常；

2、調低欠壓檢測點參數P06.36

3、參考報警Err.21處理方法；

AL.081：

驅動器過（guò）載警告

帶載運行超過驅動器（qì）反時限曲線，原因如下：

1、電（diàn）機UVW線或編碼器線不良或者連接鬆動；

2、電機堵轉（zhuǎn）或者被外力驅動，如機械卡死、碰撞，重（chóng）力或別的外力拖動，或（huò）者機械製動器（抱閘）沒有打開就運（yùn）行；

3、多台驅（qū）動器配線時，誤將別的同一（yī）台電機（jī）UVW線和編碼器線連接到不同的驅動器上（shàng）；

4、負載過大，驅動器或電機（jī）選型（xíng）偏小；

5、可能缺相或（huò）相（xiàng）序接錯；

6、驅動器或電機損壞

注：重點檢查電（diàn）機是否卡住（zhù）、堵轉，可（kě）手動轉動電機軸（zhóu）確認；

1、確認電機UVW線和編（biān）碼器接線是否（fǒu）存在問題；

2、確認電機沒有堵轉或被外力驅動，確認機械製動器（抱閘）已經打開；

3、確認多台驅動器和電機沒（méi）有出現交叉（chā）配線，即沒有出現一台電機UVW線和編碼器線（xiàn）連接到不同（tóng）的驅（qū）動器上；

4、延長加減速時間（jiān），重新選擇合適的驅動器或電機；

5、檢查電機輸（shū）出的UVW是否接錯，是否對地短（duǎn）路；

AL.082：

電機（jī）過載警告

帶載運（yùn）行超過驅動器反時限曲線，原因如下：

1、電機（jī）UVW線或編碼器（qì）線不良或者連接鬆動；

2、電機堵轉或者被外力驅動，如機械卡死、碰撞，重力或別的外力拖動，或（huò）者機械製動器（抱閘）沒有打開就運行；

3、多台驅動器配線時，誤將別（bié）的同一台電機UVW線和編碼器線連接到（dào）不同（tóng）的驅動器上；

4、負載過大，驅動器或電機選（xuǎn）型偏小；

5、可能缺相或相序接錯；

6、驅動器或電機損壞

注：重點檢查電機是否卡住、堵轉，可手動轉動電機（jī）軸確認；

1、確認（rèn）電機UVW線和編碼器（qì）接（jiē）線是否存在問題；

2、確認電機沒有堵轉或（huò）被（bèi）外力驅動，確認機械製動器（抱閘）已（yǐ）經打開；

3、確認多台驅動器和電機沒有出現（xiàn）交叉配線，即沒（méi）有出現一台電機UVW線和編碼器線連接到不同的驅（qū）動器上；

4、延長加減速時間，重新選（xuǎn）擇合適的驅動器或電機（jī）；

5、檢查電（diàn）機輸出的UVW是（shì）否接錯，是否對地短路；

AL.083：

需要重新接通（tōng）電源的（de）參數變更

變（biàn）更了需要重新接通電源（yuán）方可生效的參數

重新上電

AL.084：

伺服未準備（bèi）好（hǎo）

伺服未準備好時伺服ON

檢（jiǎn）測到伺服READY時 再給使能

AL.085：

寫E2PROM頻繁操作警告

程序非正常頻繁操作E2PROM

減少EEPROM寫入操作頻率，可以改用不（bú）存儲EEPROM的通信寫指令

AL.086：

正向超程警告提示

1、Pot和Not同時有效（xiào）,一般在工作台上不（bú）會（huì）同時出現（xiàn）的；

2、伺服軸在某方（fāng）向上出現超程狀態，可自動解除

正向限位開關被觸發，檢查運行模式，給負（fù）向指令或人工轉動（dòng）電機，離開正向限位，會自動清除警告

AL.087：

負向超程警告提示

1、Pot和Not同時有（yǒu）效,一般在工作台上不會同時出現的；

2、伺服軸在某方向上出現超程狀態，可（kě）自動解除（chú）

負向限位開關被觸發 檢查運（yùn）行模式，給正向指（zhǐ）令或人工轉動電機，離（lí）開正向限位，會自動清（qīng）除警告（gào）

AL.088：

位置指令過速

1、電子齒輪比設置過大（dà）；

2、脈衝頻率過高（gāo）

1、減少設（shè）定的電子齒輪比；

2、減少輸入（rù）脈衝頻率

AL.090：

編碼器角度初始化警告

編（biān）碼器（qì）角度重新初始化時偏離過大(大於7.2度電角度)警告

更換電機（jī）

AL.093：

能（néng）耗製動過（guò）載

能耗製動功率過載

1、製動電阻接線（xiàn）錯誤或接觸不良（liáng）；

2、使用內置電阻（zǔ）的情況有可能出現默認短接線脫落情（qíng）況；

3、製動（dòng）電阻容量不足；

4、製動電阻阻值過大導致長（zhǎng）時間製動；

5、輸（shū）入電壓超過規定；

6、製（zhì）動（dòng）電阻（zǔ）阻值、容量、或發熱時間常數設置錯誤（wù）；

7、伺服驅動器故障

1、檢查製動（dòng）電阻接線（xiàn）是否正常；

2、檢查內置電阻接線是否正常；

3、增大製動（dòng）電阻容量；

4、減少（shǎo）製（zhì）動電阻阻值；

5、減少輸入的電壓值；

6、按規格設定合適的參數；

7、更換伺服驅動器

AL.094：

外接再生泄放電阻過小（xiǎo）

1、外接再生泄放電（diàn）阻小於驅動器要（yào）求；

2、參數設置錯誤

1、按規格配置外（wài）接再（zài）生泄（xiè）放電阻的功率；

2、查看參數P00.21～P00.24參數是否正確

AL.095：

緊急停止

觸（chù）發了緊急（jí）停止

正（zhèng）常的DI功能輸入，配置（zhì）了DI功能30且輸入有效。斷開輸入即可解除警告

AL.096：

原點回（huí）歸（guī）錯誤

1、搜索原點的（de）時間超（chāo）過了（le）P08_95的設定值；

2、P08.90參數設置為3、4或 5，且碰到限位；

3、不（bú）以限位為原點時（shí），兩次碰到限位；

4、正負超（chāo）程限位同時觸發；

5、使用碰撞回原（yuán）點時，參數（shù）P03.29、P03.30設置不合理；

1、 加大P08.95設定值；

2、回原點搜（sōu）索速度過快（kuài）導致，減小回原點搜索的速度P08.92，P08.93；

3、確保正負超程限位開關不能同（tóng）時觸（chù）發（fā）或誤觸發；

4、使（shǐ）用碰撞回原點時，合理設置參數P03.29、P03.30即可；（在（zài）驅動器麵板上將P07.08設置為HX0100，使用調試軟（ruǎn）件時設置參數P07.08=256）

AL.097：

編碼器電池欠壓（yā）

編碼器電池電壓低於P06.48設定的閥值

檢查更換編碼器電池