MR-JE-C三菱伺服CC-Link IE現場網絡Basic概要三菱伺服宣

MR-JE-C三菱伺服CC-Link IE現場網絡（luò）Basic概（gài）要
  CC-Link IE現場（chǎng）網絡Basic是不使用專用ASIC而隻需安裝軟件來實現（xiàn）循環通信的標準Ethernet基礎的協議。可以與TCP/IP通信並存，以構築（zhù）高自由度的係統（tǒng）。從控（kòng）製器側可以監視每組最多16軸、共64軸的伺服放大器。軌跡位置模式下，可以經由控製器（qì）提（tí）供位置數據(目標（biāo）位置)以進行定位運行。
1、CC-Link IE現場網絡的特征
 1)、高速通信
  通過位數據乃至字（zì）數據的循（xún）環傳送，可（kě）實現高速通信。通信速度最高為100Mbps。
 2)、支持通用Ethernet
  無需控製用（yòng）的專用接線即可實（shí）現Ethernet網絡的單線化。

2、CC-Link IE現場（chǎng）網絡的功能
 . 位置控（kòng）製模式(P)(脈衝串輸入):本伺服作為位置（zhì）控製伺（sì）服使用。
 . 速度控製模式(S)(模擬輸（shū）入/DI輸入)：本伺服作為速度控製伺服使用。
 . 轉矩控（kòng）製模式(T)(模擬輸入)：本伺服作（zuò）為轉矩控製伺服使用。
 . 位（wèi）置/速度控（kòng）製切換模式(P/S)：可以通過（guò）輸入軟元件進行位置控製和速度控製之間的切換。
 . 速度/轉矩控製切換模式(S/T)：可以通過輸入軟元件進行速度控製和轉矩（jǔ）控製之間的切換。
 . 轉矩/位置控製切換模式(T/P)：可以通過輸入軟元件進行轉（zhuǎn）矩控製（zhì）和位置控製之間的切換（huàn）。
 . 軌跡位置模式（shì）(pp)：以軌跡位置模式運行。
 . 軌（guǐ）跡速度模式(pv)：以軌跡速度模式運（yùn）行。
 . 軌跡轉矩（jǔ）模式(tq)：以軌跡轉矩模式運（yùn）行。
 . 原點（diǎn）複位模式(hm)：是在原點複位模式下運行該伺服放大器的功能。
 . 絕對位置檢測係統
   隻需進（jìn）行一（yī）次原點設定，此後無需每次接通電源時都進行（háng）原（yuán）點複（fù）位。
   原點（diǎn）複位方式支持基於通信（xìn）的絕對位置傳送方式（shì）。
 . 模型自（zì）適應（yīng）控製
   實（shí）現接近理想模型的高響應、穩（wěn）定控製。因為是2自由度型模型自（zì）適應控製，所以可以單獨設定對指（zhǐ）令的響應和對外部（bù）幹擾的響應。
 . 指令脈衝選擇（zé）：輸入的指令脈（mò）衝串的形態可從三種（zhǒng）類型中選擇。
 . 高分辨率編碼器 
   MELSERVO-JE係列（liè）對應的伺服電機的編碼器使（shǐ）用的（de）是131072pulses/rev高分辨率編碼器。
 . 增（zēng）益切換功能
   不（bú）僅可以切換旋（xuán）轉中和停止時的增益，還可以在運行中使用輸入軟元件進行增益（yì）的切換（huàn）。
 . 高級振動抑製控製Ⅱ：抑製機械臂前端的振動或殘留振動的功能。
 . 機械共振（zhèn）抑製濾波器：通（tōng）過降低特定頻率的增益，從而（ér）抑製機械係統共振（zhèn）的濾波器功能(陷（xiàn）波濾波器)。
 . 軸共振抑製濾波器
   伺服電機軸（zhóu）加載負（fù）載時，伺服電機驅動時的軸轉（zhuǎn）動所產生的共振，可能會導致發生高頻率的機械振動。軸（zhóu）共振抑製濾（lǜ）波器是抑製該振動（dòng）的濾波器。
 . 自適應性濾波器Ⅱ
   伺（sì）服放大器檢測（cè）出機械共振後自動設定濾波器特性並抑製機械係統振（zhèn）動的功（gōng）能。
 . 低通濾波器：對提高伺服係統的響應（yīng）性後發生（shēng）的高頻率共振有抑製效果。
 . 機械分（fèn）析器功能
   僅通（tōng）過連接（jiē）安裝有MR Configurator2的計算機與（yǔ）伺服放大器，就可以分（fèn）析機械係統的頻率特性（xìng）。
   使用該功能（néng）時，需要MR Configurator2。
 . 魯棒濾波器
   當因輥輪進給軸等負載慣量比較大而不能提高響應性時，可（kě）以提高對外部幹擾的響應（yīng）。
 . 微振動（dòng）抑製控製：在伺（sì）服電機停止時，抑製±1脈衝的振動。
 . 電子齒輪：可（kě）將輸入脈（mò）衝從1/10變為（wéi）4000倍。
 . S字加減速時間常數：進行平穩加減速。
 . 自動調（diào）諧
   即使加載在伺服電機軸上的負載變化，也能自動（dòng）地將伺服增益調整為最佳。
 . 再生選件
   在因發生的再生功率（lǜ）較大，而伺（sì）服放大器（qì）的內置再生電阻器的再（zài）生能力不足時使（shǐ）用。
 . 報警曆史清除： 清除報警曆史。
 . 輸入信號選擇(軟元件設定)
   可以將ST1(正轉（zhuǎn）啟動)、ST2(反轉啟動)、SON(伺服ON)等輸入軟元件分配到CN3連（lián）接器的特定引腳中。
 . 輸出信號選擇(軟元件設定)
   可以（yǐ）將MBR(電磁製動互鎖)等輸出軟元件分配（pèi）到CN3連接器（qì）的特定（dìng）引腳中。
 . 輸出信號(DO)強製（zhì）輸出
   與（yǔ）伺服的狀（zhuàng）態無關，可以強製啟動/關閉輸出信號（hào）。
   用於輸出信號的接線檢查等。
 . 轉（zhuǎn）矩限（xiàn）製：可以限製伺服電機的轉矩。
 . 速度限製 ：可以限製伺服（fú）電機的轉速。
 . VC自動偏置
   即（jí）使將VC(模擬速度指（zhǐ）令)設為（wéi）0V電機也（yě）不停止時（shí），自（zì）動偏置輸（shū）入電壓以便（biàn）使電機（jī）停止。
   使用該功能時，需要MR Configurator2。
 . 報警代碼輸出（chū）：發生（shēng）報警時，以3位代碼輸（shū）出報警編號。
 . 試運行模式
   JOG運（yùn）行/定位運行/無電機運行（háng）/DO強製輸出/程序運行
   使用該功能時，需要MR Configurator2。
 . MR Configurator2 ：可通過計算機進行參數設定（dìng）、試運行和監視等（děng）。
 . 一鍵式調整
   伺服（fú）放大（dà）器的增益調整僅通（tōng）過按壓按鈕操作或單擊MR Configurator2的按鈕即可進行。
   該功能可以經由MR Configurator2或網絡使用。
 . Tough Drive功能
   通常情況下，即（jí）使發生報警裝置也不會停止，會繼續（xù）運行。
   Tough Drive功能，有振動Tough Drive和瞬停Tough Drive兩種。
 . 驅動（dòng）記錄器功能（néng）
   持續監（jiān）視伺服的狀態，並記錄（lù）報警（jǐng）發生前（qián）後一段時間的伺服狀態變化的功能。可以通（tōng）過點擊MR Configurator2的驅動記錄器畫麵上的波形顯示按鈕確認記錄數據。
   但是（shì），在以下（xià）狀態時（shí），驅動記錄器不工作。
   1. 使用MR Configurator2的圖表功（gōng）能時
   2. 使用機械分析器功能時
   3. 將[Pr. PF21]設定為“-1”時
 . 放（fàng）大器壽命診斷功能
   可以確認（rèn）累（lèi）計通（tōng）電時間和浪湧繼電器的開關次數。用於掌握伺服放大器的有壽命部件
  (如電容器及繼電器等)的更換時期（qī），以免發生故障。
   該功能可以（yǐ）經（jīng）由MR Configurator2或網絡使（shǐ）用（yòng）。
 . 功率監視功能
   根據伺服放大器內的速度和電流等數據計算（suàn）運行功率和再生功（gōng）率。MR Configurator2可以顯示消耗功率等。
 . 機械診斷功能
   通過伺（sì）服放大器的內部數據，可以推斷裝置驅動部的摩擦和（hé）振動成分，並可檢測（cè）出滾珠絲杆和軸承等機械部件的異常。
   該功能（néng）可以經由MR Configurator2或網絡使用。
 . CC-Link IE現場網絡Basic
   CC-Link IE現場網絡Basic使用通用Ethernet連接器在主站與從站之間（jiān）進行固定周期通信。可以進（jìn）行伺服放大器的參數設定(讀取/寫入)、監視等。
 . SLMP
   SLMP(SeamLess Message Protocol)是使用Ethernet通過外部機器(計算機、顯示器等)或可編（biān）程（chéng）控製器CPU訪（fǎng）問SLMP對應機器的協議（yì）。可以進行伺服放大器的參數設（shè）定(讀取（qǔ）/寫入)、監視（shì）等。
 . IP地址濾波器功能（néng）
   通過（guò）預先登錄允許連接至伺服放大器的網絡機器的IP地址範圍，可以限製要（yào）連接的機器。
 . 操作指定IP地址功能
   選擇（zé）Ethernet通信(CCIEF Basic/SLMP)時，為了限製賦予運行操作權的機器，要設定網絡機器的IP地址範（fàn）圍。
   可以通過無操（cāo）作權的網絡機器進行監視/參數設定。
 . 空轉補償（cháng）功能：改善機械的行進方向反轉時發生的響應延遲的功能。
 . 限位開關（guān）：使用LSP(正轉（zhuǎn）行程末端)及LSN(反（fǎn）轉行程末端)可限製伺服電機的移動區間。


3、通（tōng）信規格
 1)、CC-Link IE現場網絡Basic通信（xìn）規格
  ┌──────┬────────────────────────────┐
  │    功（gōng）能    │  內容                                                  │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信協議    │UP                                                      │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │端口號      │61450號(循環數據)                                       │
  │            │61451號(僅限CCIEF Basi。專用的NodeSearch, ipadsdressSet) │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │循環數據    │32點(64字節)                                            │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │IP地址      │IPv4範圍：0.0.0.1~223.255.255.254                       │
  │            │主站與從站使用相同的網絡地址。                          │
  │            │默認值:192.168.3.0                                      │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │子網掩碼    │默認值(推薦):255. 255. 255.0                            │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │物理層（céng）      │1000BASE-T                                              │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信連接器  │RJ45 1端口(CNl)                                         │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信電纜    │CAT5e屏蔽雙絞線4股（gǔ）直通電纜                              │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │網絡拓撲    │Star                                                    │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │通信速度    │100Mbps                                                 │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │站間（jiān）傳（chuán）送距離│最長l00m                                                │
  ├──────┼────────────────────────────┤
  │節點（diǎn）數      │最多64站(每組最多連接站數:16站)                         │
  │            │MR-JE-_C使用站數（shù）：1站/台                                │
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  │標準響應時間│l0ms                                                    │
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 2)、SLMP通信規格
  ┌────────┬────────────────────┐
  │  功能          │內容                                    │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信協（xié）議        │UDP                                     │
  │                │預定支持TCP.                            │
  ├───┬────┼────────────────────┤
  │端口號│iQSS    │45237號（僅限NodeSearch、ipadsdressSet） │
  │      ├────┼────────────────────┤
  │      │UDP     │5010號                                  │
  │      ├────┼────────────────────┤
  │      │TCP     │5012號 預定支（zhī）持TCP。                    │
  ├───┴────┼────────────────────┤
  │IP地址          │IPv4範圍：0.0.0.0～255.255.255.255      │
  │                │主站與從站使用（yòng）相同（tóng）的網絡地址。          │
  │                │默認值:192.168.3.0                      │
  ├────────┼────────────────────┤
  │子網掩碼（mǎ）        │默認（rèn）值（推薦）：255.255.255.0           │
  ├────────┼────────────────────┤
  │物理層          │1000BASE-T                              │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信連接器      │RJ45 1端口（CN1）                       │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通（tōng）信電纜        │CAT5e 屏蔽（bì）雙絞線 4股 直（zhí）通電纜           │
  ├────────┼────────────────────┤
  │網絡拓撲        │Star                                    │
  ├────────┼────────────────────┤
  │通信速度        │10OMbps                                 │
  ├────────┼────────────────────┤
  │站間傳送距離    │最長100m                                │
  └────────┴────────────────────┘
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