六軸機械手的手部是用來直接抓取注塑製品的（de）部件。由於注塑製品的形狀（zhuàng），大小，重量及表麵（miàn）特征等方麵存在著差異，因此六軸機械手的手部有（yǒu）多種形（xíng）式，一般可分（fèn）為夾持式和吸附式兩種（zhǒng）。夾持式手部的主要形式為夾（jiá）鉗式（shì），常用於抓取不易破碎或變形的製品，它對所抓取的製品的形狀有較大的適應性。夾持式手（shǒu）部（bù）由（yóu）手指，傳動機構和驅動裝置組（zǔ）成。

對於夾持式手部，進行六軸機械手（shǒu）設計（jì）選用時主要（yào）考慮以下幾點。

（1）手部應具有（yǒu）適應的夾緊力和驅動。

（2）手指應具有足夠的開關範圍。

（3）手指對製品應具（jù）有（yǒu）一定的夾持精度。

（4）手部對（duì）製品應具有一定（dìng）的（de）適應能力，且要求手部能耐受注塑製品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性（xìng）。

對於六軸（zhóu）機械手代（dài）理的基本操作你了解嗎？下麵由小編（biān）來講解下。

電源的啟動（dòng）和切（qiē）斷

注意：被損傷的電線（xiàn）或電纜容易導致（zhì）漏電或觸電事故，啟動電源前請仔細檢查電線電纜（lǎn）有（yǒu）無外傷，若有外傷或斷線的（de）情況下，請迅速（sù）聯係擁用專業資格的電工采取適當措施。

確認控製箱電源線已經連接無誤（wù），打開控製箱上的電源開（kāi）關（guān），啟動控製箱和手控器。啟動電源（yuán）後，手（shǒu）控器（qì）將（jiāng）顯示啟動開機（jī）畫麵，然後進入係統主畫麵。啟動電源時，請注意以下幾項：

啟動電源前，確（què）認六軸機械（xiè）手所有的電線電纜（lǎn）都已經正確連接，確認（rèn）所（suǒ）有的外蓋等無破（pò）損或不合適的地方。

啟動電源（yuán）後，請確認（rèn）：

手控器的顯示（shì）屏上無報警信（xìn）息（xī）。

空氣壓力正常。

伺服馬達等沒（méi）有異（yì）常聲音（yīn）。

導軌麵潤滑處於正常的狀態（tài）。

如果是啟動長時間沒有使用的六（liù）軸機械手時（shí），請確認個部件的動作（zuò）情況、聲音、各摩擦麵的潤滑狀（zhuàng）態是否正常；如果發現聲音異常、發熱、異常動作時，請立即（jí）切斷電源，並與相關保養負責人聯係采取相應的處理措施。

打開電源後，操作器屏幕顯示（shì）係統進行自檢，包括：通訊鏈路檢查、軟硬件版本檢查、存儲器檢查，數據完整性檢查等；若（ruò）無（wú）錯誤，大約十秒後進入手動界麵。

啟動過程（chéng）中（zhōng）若出現問題，則在屏幕下方（fāng）顯示對應的錯（cuò）誤信息，停在開機屏幕。

切斷電源前，請確認六軸機械手處於停止的狀（zhuàng）態。然後關閉控製箱上的電源開關。切（qiē）斷電源後請確認機械手各部件的狀態是否和初始狀（zhuàng）態相同。

如何清理六軸機械手？

清洗以前，檢查六軸機械（xiè）手的各保護蓋或保護層是否完（wán）好；

千萬不要將水龍頭指向軸承密封，接觸器或其它密封；

噴射的距離一定要（yào）超過 0.4m；

在清洗前，千萬不要移開任何蓋子或保護裝置；

千萬不要將高壓水龍頭指向電機的電纜末端的密封處；

盡管機器人是防（fáng）水的，但也（yě）要盡量避免將高壓（yā）水噴到插頭或一接（jiē）口處；

在一些工作環境下，如鑄造廠會有一些液體流過，幹了之後就形成堅，幹了之後就形成（chéng）堅硬的（de）外殼,所以要清潔電纜的保護殼（ké），避（bì）免電纜（lǎn）被損壞；用（yòng）水（shuǐ）或帕子清潔電機的電纜；清潔電纜（lǎn）外殼（ké）的殘留物（wù）。

為什麽（me）高運六軸機械手會難以普（pǔ）及?

機械設備性（xìng）能的高低，往往會影響采用這（zhè）機械設備企業整體效率的高低；性能高（gāo），生產的質量高，效率大（dà），反之則（zé）效率小。麵對性能高的設備，可能會（huì）產生更大（dà）的市場利潤，可也會麵（miàn）臨著無人購買的局麵，使它的價（jià）值真正的難以發揮出來。像六（liù）軸機械手能生產出高質（zhì）量的（de）產品，創（chuàng）造更大的價值，可是也麵臨著（zhe）少數人購（gòu）買的局麵，為什麽會出（chū）現這樣的情（qíng）況（kuàng）。

不要懷疑這是假信息，但六軸機械手的（de）銷（xiāo）售量少（shǎo）並不是空穴來風，是有事（shì）實依據的，證明（míng）它為什麽會有這（zhè）麽低的銷（xiāo）售量。中國塑料加工廠對機械（xiè）手（shǒu）表現（xiàn）出（chū）越來越濃厚（hòu）的興趣，但是注塑機六軸機械手在（zài）國內塑機行業的普及率低於10%，仍然不如人意。首先是因為成本高（gāo）是阻礙加工企業（yè）使（shǐ）用六軸機械手（shǒu）的（de）主要因素之一；機械手的售價大約（yuē）等於使一台設備一天24小時連續運轉所需工人的兩至三年的工（gōng）資（zī）總和。價格（gé）太高，使有些企業難統以承受（shòu）這樣的壓力，減少它的使用。

雖（suī）然六軸機械手（shǒu）在（zài）注塑機（jī）行業的普及率比較（jiào）低（dī），但也不是並沒有企業采用它；也是存在采用它（tā）生產注塑（sù）產品的，而且（qiě）效果挺好。采用機械手可以確保運轉周期的一（yī）貫性，提高品質，並且更加安（ān）全。而且能創造更大價值，使產品更有競爭性。

六軸機械手主要由執行機（jī）構、驅動（dòng）機構和控製係統三大部分組成。

那你知道（dào）它（tā）的（de）驅動機（jī）構有那些嗎，豆奶APP下载安装（men）來看看。他（tā）們都是有那些作（zuò）用呢。

六軸機械手（shǒu）的執（zhí）行機（jī）構分為手部、手臂、軀幹；

3、軀幹軀幹是安裝手臂（bì）、動力源和各種執行機（jī）構的支架。

1、手部：手部安裝在手臂的前端。手臂（bì）的內孔中裝有傳動（dòng）軸（zhóu），可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕（wàn）、開閉手（shǒu）指。

六軸機（jī）械手手（shǒu）部的構（gòu）造係（xì）模仿人的手指，分為無關（guān）節、固定（dìng）關節（jiē）和自由（yóu）關節3種。手指（zhǐ）的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二（èr）指用的最多。

可根據夾持對象的（de）形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指（zhǐ）的手部，一般都是指真（zhēn）空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂（bì）：手臂的作用是引導手指（zhǐ）準（zhǔn）確地抓住工（gōng）件，並運送到所需的位置上。

為了使六軸機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地（dì）定位。

六軸機械手控製的要素包括工作（zuò）順序、到達位置、動作（zuò）時間（jiān）、運動速度、加減速度等。六軸機械手（shǒu）的控製分（fèn）為點（diǎn）位控製和連（lián）續軌跡控製（zhì）兩種。

控製係統可根據動（dòng）作的要求，六軸機械手設計采用數（shù）字順序控製。它首（shǒu）先（xiān）要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程（chéng）序，控製六軸機械手進行工作（zuò）程序的存儲（chǔ）方式有分離存儲和集中存儲兩種。

分離存儲是將各種控（kòng）製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置（zhì）中，如順序信息存儲於（yú）插銷板（bǎn）、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲於時（shí）間（jiān）繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是（shì）將各（gè）種（zhǒng）控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置（zhì）內，如磁帶、磁鼓等。

這種方式使用於順序、位置、時間、速度等（děng）必須同（tóng）時控製的場合，即連續控製（zhì）的情況下使用。