碼垛（duǒ）機械手的運用可以幫企業節省大量的人力成（chéng）本（běn），提高（gāo）產品的品質及工作效率，是企業邁進智能製造較好的幫手。

碼垛機械手（shǒu）的功能及（jí）優點 ：

1.上下軸伺服馬達驅動,成品臂上下軸由AC伺服馬達驅動,可快速的（de）橫（héng）行動作，節省模內時間，增加效率，並可在模外（wài）設置（zhì）不同的置物高度,定（dìng）位精（jīng）度為 0.2MM，噴離型劑組可設定（dìng）幾模噴，每次噴多久，噴頭可以裝在手臂或模具上。

2.引拔位置、行程電動遙控調（diào）整，節（jiē）省調整時間增加操作（zuò）的安全性。上下電動調整行程，上下行程電動遙控調整，節省調整時間增加操（cāo）作的安全性。橫行軸數字控製，數字設定橫行行程，可多點及（jí）循放成（chéng）品，最多可放99點。用於排列成品（pǐn）。

3.橫（héng）行（háng）伺服馬達驅動，橫行（háng）軸可選（xuǎn）用AC伺服馬達驅動，並采（cǎi）用精密級行星減速機以齒輪齒（chǐ）條傳動，速度快定位準確（què）；定位精（jīng）度達0.1MM，可（kě）應用於需定位準確（què）之取出。

碼垛機（jī）械手的雙截式手臂采用高剛性線性（xìng）滑軌（guǐ）及（jí）鋁合金結構梁，特殊設計的（de）皮帶（dài）倍速（sù）機構，可大符度的縮短上下手臂的結構高度（dù），上下氣缸隻需一半的行程即可達到全（quán）行程。除了可增加上下行的（de）速度及穩定度，並且可配合廠房高（gāo）度低之場所。

碼垛（duǒ）機械手操作流程是怎樣的？

1、先接好氣管（guǎn），讓機械手氣壓表的氣壓在（zài）4kg-8kg之間。

2 、打開機械手電源開（kāi）關，並在注塑機控製板上打開機械手功能鍵。

3 、注塑機開模完成後，先手動放下機械手臂，並調（diào）節好手（shǒu）臂下降的（de）位置。在調試機械手的（de）各（gè）行程位置時，首先模開到足夠寬的位（wèi）置，再把機械手氣缸（gāng）裏（lǐ）的氣放掉，用手慢慢地托下主臂，再逐一進（jìn）行調試，以免碼垛機械手（shǒu）下（xià）降時損壞（huài）模具（jù）及治具。

4 、按“手動”鍵，即可進入手動操作（zuò）畫麵，依所須動作（zuò），先按“選擇”鍵，再 按“動作”鍵（jiàn），依次調節好各動作的延時時間，檢查安全報警裝置，機械手（shǒu）取出異常時能否發（fā）生報（bào）警，開機之前必須調好檢測，以免（miǎn）壓模 。

5、按產品的要求設定或選擇所需要（yào）的程式合理進行取物， 然後在注塑機自動狀態下（xià），按“全自動”鍵（jiàn）即可（kě）進入（rù）自（zì）動（dòng）生產。

6、如要修（xiū）改動作程式：按“停止（zhǐ）”鍵和“修（xiū）改”鍵，進入程式修改畫麵。

7、技術人員可依據不同的模具，輸入（rù）動作程式“0-99”，確定後按“輸入”鍵 確認，再按“停止”鍵（jiàn），然後按（àn）“全自（zì）動（dòng）”鍵進入自動生產。

8、其它設定參照設備（bèi）使用說明書。

碼垛機械手如何進行更好的係統控製？

碼垛機械手的全部動作（zuò）都在操控係統的指揮下來進（jìn）行的，特（tè）別是碼垛機械手和注塑機之間（jiān）的的和（hé）諧工作聯係，更（gèng）是要需（xū）要操控係統來完結。

1、必定要留神操控碼垛機械手的運（yùn）轉速度，也即是說要讓碼垛機械手能夠滿意注塑成型最短周期的需要，有要考慮會不會發生慣性衝擊以及一些振蕩。

2、必定要理解操控（kòng）係統的費用（yòng）以及實際工作需（xū）求之前一（yī）係列的平衡聯係。

3、必定要確保碼垛機械手（shǒu）具有滿足的定位精度。

4、還有留心的（de）必定即是碼垛機械手和注塑機的動作合作和諧疑問，必定要確保碼垛機械手抓取成品脫離模具以（yǐ）後，注塑（sù）機以及碼垛機械手能夠各自繼續進行動作運轉，這樣來削減時刻的糟蹋。

碼垛機械手手（shǒu）臂的組成：

（1）運動元件。如油（yóu）缸、氣缸、齒條、凸輪等是（shì）驅動手臂運動的部件。

（2）導向裝置。是（shì）保證手臂的正確方麵及承受（shòu）由於（yú）工件（jiàn）的重量所產生的彎曲和（hé）扭轉的力矩。

（3）手臂。起著（zhe）連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導向杆、控製件等都安裝在手臂上（shàng）。

此外，根據碼垛機械手運動和工作的要求，如管（guǎn）路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置（zhì）等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結構、工（gōng）作範圍、承載能力（lì）和動作精度都直接（jiē）影響碼垛機械（xiè）手的（de）工作性（xìng）能。

你知道碼垛機械手的（de）關節是靠什麽連（lián）接的？

不（bú）論是3軸還是6軸的碼垛機械手，采（cǎi）用（yòng）的（de）都是交流伺服電機，並且都是帶刹車（chē）的。

編碼器（qì）一般都是絕對值的。不是絕對值的電機，每（měi）次停機後存（cún）在一個回零的問題。

碼垛機械手都要用到減速器

早期進口的ABB的（de）碼垛（duǒ）機械手大都用他們自己製（zhì）造的齒輪機構（gòu）減速。

6軸工業機器人的（de）1、2、3軸用的都是RV減速機，屬於擺線針輪結構。4、5、6軸一般采用（yòng）諧波減速機。由於軸承（chéng）是特製的，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機（jī）。軸向尺寸比較短的（de）伺服（fú）電機有日本的發那科，國內廣州數控也有專門為他們自己公司工業機器人配套的伺服電機，較他們傳統的伺服（fú）電機軸向尺寸短（duǎn）很多。