三軸機械手操作流程是怎樣的？

1、先接好氣管，讓機械手氣壓表的氣壓在4kg-8kg之間。

2 、打開機械手電源（yuán）開關，並在注塑機控製板上打開（kāi）機械手功能鍵。

3 、注塑機開模完成後（hòu），先手動放下機（jī）械手臂（bì），並調節好手臂下降的位置。在調試（shì）機械手的各行程位置時，首先模開到足夠寬的位（wèi）置（zhì），再把機械手氣缸裏的氣放掉，用手慢慢地托下主臂，再逐一進行調試，以免三軸機械手下降時損壞模具及治具。

4 、按“手動”鍵，即可進入手（shǒu）動操作畫麵，依所須動作，先按“選擇（zé）”鍵，再（zài） 按“動作”鍵，依次調節好各動（dòng）作的延時時間，檢（jiǎn）查安（ān）全報警裝（zhuāng）置，機械手（shǒu）取出異常時能否發生報警，開機之前必須（xū）調（diào）好檢測，以免（miǎn）壓模 。

5、按（àn）產品的要求設定或選擇所需要的程式合（hé）理進行（háng）取物， 然後在注塑（sù）機自動狀態下，按“全自動”鍵即可進（jìn）入自動生產。

6、如要修改動作程式：按“停止”鍵和“修改”鍵，進入程式修改畫麵。

7、技術人員可依據不同的模具，輸入動作程式“0-99”，確定後按（àn）“輸入”鍵 確認，再按“停止”鍵（jiàn），然後按“全自動”鍵進入自動（dòng）生產。

8、其它設定參照設備使用說（shuō）明書。

如何降低三軸機械手的生產（chǎn）誤差

現在很多機械生產廠家，都在（zài）選擇用三軸機械手作為主要生產（chǎn）方式，但在（zài）生產中使用自動（dòng）化機械手能夠提高產品的生產效率和產品質量以及在降低產品的生產成本都大有提高，在生產中三軸機械手能否準（zhǔn）確地工（gōng）作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若幹線量和角（jiǎo）量定位的組合。在許多較（jiào）簡單（dān）情況下，單個量值可能是（shì）主要的。影（yǐng）響單個線量或角量定位（wèi）誤差的因素如下：

1．定位方式——不同的定位方（fāng）式（shì）影響因素不同。如機械（xiè）擋塊（kuài）定位時，定（dìng）位精度與擋塊的剛度和（hé）碰接擋塊時的速（sù）度（dù）等（děng）因素有關（guān）。

2．定位速度——定位速度對定位（wèi）精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散（sàn）的運動部件的能量（liàng）不同。通常，為減小三軸機械手定位誤差應合理控製定位速度，如提高緩衝裝置的（de）緩衝（chōng）性能和緩衝效率，控製驅（qū）動係（xì）統使運動部（bù）件適時減速。

3．精度——機械手的製造精度和安裝調速精度對定位精度有直接（jiē）影響。

4．剛度——機械手本身的結（jié）構剛度和接觸剛度低時，因易產生振（zhèn）動，定位精度一般較低。

5．運動件的重量（liàng）——運動件的重量包括機械手本身的重量和被抓物的（de）重量。 運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件重量增加時，定位精度（dù）降低。因此，設計時不僅要減小運動（dòng）部件本身的重量（liàng），而且要考慮工作時抓重變化（huà）的影響。

企業選擇三軸機械手的理由。

工作時間長

一天24小時都可（kě）以連續運作，而人工必須要有休息時間。

可替（tì）代人工進行危險性作業

在某些領域，不（bú）少的工序（xù）是很有危險性的，三軸機械手運轉的（de）話就消除了老板的（de）這一（yī）顧慮。

成本低，半年能回本

一台三（sān）軸機械手大概在15萬左右，軸數不一樣，成本前（qián）期來說會是一筆不小的錢，可是按時間，月份來算的（de）話也就相當（dāng）於員工（gōng）大半年的工資。

不用（yòng）發工資，效率高

當然，機器人是不用發工資的，而且運作效率非常（cháng）之高，比起（qǐ）人工的出錯（cuò）率要低很多。

減少工人（rén）手工技術的依賴性

在（zài）中國，普工的占（zhàn）比很高，工人手工技術的依賴性也非常之大（dà），社會需要（yào）進步，必然製造業也要不斷的科技（jì）化，效率化，三軸機械手替代人工，也將減少工人手（shǒu）工技術的依賴性。

三軸（zhóu）機械手的控製係統：

三軸（zhóu）機（jī）械（xiè）手控製的要素包括工（gōng）作順序、到達位置、動作（zuò）時間、運動速度（dù）、加減速度等。三軸機械手的（de）控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。

控製係統可根據（jù）動作的要求，設計采用數字順序控製（zhì）。它首先要（yào）編製程序加以存（cún）儲，然後再根據規定的程序，控（kòng）製三軸機械手（shǒu）進行工作程序的存儲方式（shì）有分離存儲和集（jí）中存儲兩（liǎng）種。分離存儲是（shì）將各種控製因素的信（xìn）息分別存儲於兩種（zhǒng）以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔（kǒng）帶內；位（wèi）置信息存儲（chǔ）於時間繼電器（qì）、定速回轉鼓（gǔ）等；集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶（dài）、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使（shǐ）用。

其中（zhōng）插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換（huàn）一種程序（xù）隻需抽換一種插（chā）銷（xiāo）板限可，而同一插件又可以反複使（shǐ）用（yòng）；穿孔帶（dài）容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯誤時（shí）就要全部更換（huàn）；穿孔卡（kǎ）的信息容量有限，但便於更換、保存，可重複使用；磁（cí）蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場（chǎng）合。至於選擇哪一種控製（zhì）元件，則根據動作的複雜程序和精確程序來確定（dìng）。

對動作（zuò）複雜的三軸機械手，采用求教再現（xiàn）型控製係統。更複雜的三軸機（jī）械手（shǒu）采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控製的係統。

控（kòng）製係（xì）統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪（lún），每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成（chéng）一個循環。

三軸機械手的日常維護保養。

1、各部位螺絲,銜接緊固件有無鬆脫（tuō）

由於長期持續作業，各部位螺（luó）絲、銜接緊固件的（de）鬆脫是導致（zhì）三軸機械（xiè）手和成型機模具破損的原因。

a.臂上升/下降,引入/引退,橫行及旋出、旋入等固定部位的螺絲,螺母（mǔ）是否鬆脫

b.上下行程及引入行程調整用的擋板,防（fáng）落器托架的固（gù）定螺絲是否鬆脫。

c.機體單元和控製箱間的機箱內的端子（zǐ）是否鬆脫.(誤動作原因)

2、氣壓回路與各部位銜接線的查看

a.氣管的扭折損害（hài）會（huì）影響氣壓的恰當流量.

b.對進氣過濾器內的積水及（jí）油汙進行清洗.

c.各（gè）氣管接頭或氣管有（yǒu）無漏氣（qì）現象（xiàng）.(形成氣壓不足)

d.信號銜接線的損害會導致三軸機械手發生（shēng）誤動作或漏電現象（xiàng）.

3、三軸機械手動作測（cè）驗及限位檢測信號的承認查看

a.定時測驗三軸機（jī）械手配件及各動作是否有反常現象。如:動作時異響

b.查看（kàn）三軸機械手信號及各限位檢（jiǎn）測開關信號,在三軸機械手動作（zuò）時,輸入（rù）,輸出的檢測信號有無閃耀現象。

c.檢查各限位檢測開關（guān）是否有因三軸機械手長期作業而引起的方位移位改變,形成三軸機械手限位檢測信號的不良現象。

4、各導軌（guǐ）外表汙垢的（de）鏟除及各移動部份的定時給油

a.下行,前後和（hé）橫行用（yòng）導軌外表上的（de）黃油（yóu）或廢物附（fù）著所形成的汙垢進行（háng）定時清理。

b.對三軸機械手各移動部份及機械軸承,滑塊（kuài）等部件進行定時給油及加注黃油。