如何（hé）降低液壓機械手的生（shēng）產誤差

現在很多機械生產廠家，都在選擇用液壓機械手作為（wéi）主要生產方（fāng）式，但在生產（chǎn）中使用自動化機械手能夠提高產品的生產效率和產品質量以及在降低產品的生產成本都大有提高，在生產中液（yè）壓機械手能否準確地工作，實際上是一個三（sān）維空間的定位問題，是若（ruò）幹（gàn）線量和角量（liàng）定位的組合。在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤（wù）差的因素如下：

1．定位（wèi）方式——不同的定位方（fāng）式影響（xiǎng）因素不同。如（rú）機械擋塊定位（wèi）時，定位（wèi）精（jīng）度與擋塊的（de）剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關。

2．定位速度——定位速（sù）度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件（jiàn）的能量不同。通常，為減小液壓（yā）機械手定位誤差應合理控製（zhì）定（dìng）位速度，如提高緩衝裝置（zhì）的緩衝性能和緩衝效率，控製驅動係統使運動部件適時減速。

3．精度——機械手的製（zhì）造精度和安裝調速精度對（duì）定位（wèi）精度有直（zhí）接影響。

4．剛度——機械手本身（shēn）的結構剛度和接觸（chù）剛度低時，因易產生振動（dòng），定位精度一般較低。

5．運動件的重量——運動件的重量包括機械手本（běn）身的重量和被抓物的重（chóng）量。 運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件重（chóng）量增加時（shí），定位精（jīng）度降低。因此，設計時不僅要減（jiǎn）小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。

液壓機械手是典型的機電一體化設備，可用於（yú）數控機床上工件加工，自動地為機床抓取工件，取代操作人（rén）員頻繁取料，實現工件加工自（zì）動化，節約勞動力，節約生產成本，提高工作效率。在全自動化數控加工生產（chǎn）線中，零件的裝卸傳送環節一般利用工業機器人機械手完成操（cāo）作，但在各種場合中都采用工（gōng）業機器人不一定廣泛合適。針對具體（tǐ）的（de）生產工藝，結合機床的實際（jì）結構，利用數控車床上下料機械可（kě）以實現（xiàn）更簡便更一體的零件裝卸傳送操作（zuò）。

為什麽（me）高運液壓機械手會難以普及?

機械（xiè）設備性能的高低，往往會影響采用這機械設備企業整體效率的（de）高低；性能高，生產的質量高，效率大，反之則效（xiào）率小。麵（miàn）對性能高的設備，可能會產生（shēng）更大的市場利潤，可也會麵臨著無（wú）人（rén）購（gòu）買的局麵，使它的價值真正的難（nán）以發（fā）揮出來。像液壓機械手能（néng）生產出高（gāo）質量的（de）產品，創造更大的價值，可是也麵臨（lín）著（zhe）少數人購買的局麵，為什（shí）麽會出現這樣的情況。

不要懷疑這是假信息，但液壓機械手的銷售量少並不是空穴來風，是有事實依據的，證明它為什麽會有這麽低的銷售量。中國塑料加工廠對機械手表現（xiàn）出越來越濃厚的（de）興趣（qù），但是注塑機液壓（yā）機（jī）械手在國內塑機行業的普及率低於10%，仍然不如（rú）人意。首先是因為成本高是阻礙加工企業使用液壓機械手的主要因素之一；機械手（shǒu）的售價大約等於使一台設（shè）備一天24小時連續運（yùn）轉所需工人的兩至三年的工資總（zǒng）和。價格太高（gāo），使有些企業難統以承受這樣的（de）壓力，減少它的使用。

雖然液壓機械手在注（zhù）塑機行業的普及率比較低（dī），但也不是並沒有企業采用它；也是存在采用它生產注塑產（chǎn）品（pǐn）的（de），而且效果挺好。采（cǎi）用機械手可以確保運轉周期的（de）一貫性，提高品質，並（bìng）且更加安全。而且能創造更大價值，使產品更有競爭性。

液壓機械手主要（yào）由執行機（jī）構、驅動機構和控製係統三大部分（fèn）組成。

那你知道它的驅動機構有那些嗎，豆奶APP下载安装來看看。他們都是有那些作用呢。

液壓機械手的執行機構分為手部、手臂（bì）、軀幹；

3、軀幹軀幹是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。

1、手部：手部安裝在手臂的前端。手臂（bì）的內孔（kǒng）中裝有傳動（dòng）軸，可把運用傳給手腕，以轉（zhuǎn）動、伸曲手腕（wàn）、開閉手指。

液壓機械手手部的構造係（xì）模仿人的手指，分為無關節、固定（dìng）關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三（sān）指（zhǐ）、四（sì）指等，其（qí）中以二指用的最多。

可根據夾持對象的形狀和大小配（pèi）備（bèi）多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂（wèi）沒有（yǒu）手指的手部，一般都是指真空吸盤（pán）或磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，並運送到所需（xū）的位（wèi）置上。

為了使液壓機械（xiè）手能夠（gòu）正確地工作，手臂的3個自（zì）由度都要精（jīng）確地定位。

液壓機械（xiè）手控製（zhì）的要素包括工作順序、到達位置、動（dòng）作時間、運動（dòng）速度（dù）、加減速度等。液壓機（jī）械手（shǒu）的控製分（fèn）為點位控製和連續（xù）軌（guǐ）跡控製兩種。

控製係統可根據動作（zuò）的要求，液壓機械手設計采（cǎi）用數字順序控製。它首先要編製程序加以存儲，然後（hòu）再根據規定的程（chéng）序，控製液壓機械手進行工作程序的存（cún）儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。

分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲於（yú）兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉（zhuǎn）鼓（gǔ）、穿孔帶內；位置信（xìn）息（xī）存儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種（zhǒng）控製因素的信息全部存儲於一種存儲（chǔ）裝置內，如磁帶、磁鼓等。

這種方式（shì）使用於順序、位置、時間、速（sù）度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。

液壓機械手的日常維護保養。

1、各部（bù）位螺絲,銜接緊固（gù）件有無鬆脫

由（yóu）於長期持續（xù）作業，各部位（wèi）螺（luó）絲、銜接緊固件的鬆脫是導致（zhì）液壓機械手和成型機模具破損的原因。

a.臂上升/下降,引入/引退,橫行及旋出、旋入（rù）等固定部位的螺絲,螺母是否鬆脫

b.上下行程及引入行程調整用的擋板,防落器托架的固定螺絲是否鬆脫。

c.機（jī）體單元和控製箱間（jiān）的機箱內的端子是否鬆脫.(誤動作原因)

2、氣壓回路與（yǔ）各部位銜接線的查看

a.氣管的（de）扭折損害會影響氣壓的恰當流量.

b.對進氣過濾器內的積水及油汙進行清洗.

c.各氣（qì）管接頭（tóu）或氣管（guǎn）有無漏氣現象.(形成氣壓不足)

d.信號銜接線的損害會（huì）導致液壓機械手發生誤動作或漏電現象（xiàng）.

3、液壓機械手動作測驗及限位檢測信號的承認查看

a.定時測（cè）驗液壓機械手配件（jiàn）及各動作（zuò）是（shì）否有反常（cháng）現象。如:動作時異（yì）響

b.查看液壓機械手信號及各限位檢（jiǎn）測開關信號,在液壓機械手動作時,輸入,輸出的檢測信號有無閃耀現象。

c.檢查各限位檢測開關是否有因液壓機械手長期作業而引起的（de）方位移位改變,形成液壓機械手限位檢測信（xìn）號的不（bú）良現象（xiàng）。

4、各導軌外表汙垢的鏟除及各（gè）移動部份的（de）定時給油

a.下行,前後和橫行用導軌外表上的黃油（yóu）或（huò）廢物附著所形成的汙垢進行定時清理。

b.對液壓機械手各移動部份及機械軸承,滑塊等部（bù）件進行定時給油及加注黃油。