如何降（jiàng）低工業機械手的生產誤差

現在很多機械生產廠家，都在選擇用工業機械手作為主要生產方式，但在生產中使用（yòng）自動化機械手能夠提高產品（pǐn）的生產效率和產品質量以及在降低（dī）產（chǎn）品的生產成本都大有提高，在生產中工業機械手能否準確地工作，實際上（shàng）是一（yī）個三維空間的定位（wèi）問題，是若幹線量和角（jiǎo）量定位的組合（hé）。在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影（yǐng）響單個線量或角（jiǎo）量定位誤差（chà）的因素如下：

1．定位方式——不同的定（dìng）位方式影響因素（sù）不同。如機械擋塊定位時，定位精度（dù）與（yǔ）擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度（dù）等（děng）因素有關。

2．定位速度——定位速（sù）度對定位精度影響（xiǎng）很大。這是因為定位速度不（bú）同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減小工業機械手定位誤差應合（hé）理控製定位速度（dù），如提高緩衝裝置的（de）緩衝性能（néng）和緩衝效率，控製驅動係統使運動（dòng）部件適（shì）時減速。

3．精度——機械手的（de）製造（zào）精度和（hé）安裝調速精度對定位精度有直接影響（xiǎng）。

4．剛度——機械手本身的結構剛度和接觸（chù）剛度低時（shí），因易產生振動，定位精度一般較低。

5．運動件的重（chóng）量——運動件的重（chóng）量包括機械手本身的重量和被抓（zhuā）物的重量（liàng）。 運動件重量的變化（huà）對定位精度影響較大。通常，運動件重（chóng）量增加時，定位精度降低。因此，設計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作（zuò）時抓重變化的影響。

機械手從動力（lì）上來講有伺服的也（yě）有氣缸的，還有伺服氣缸混合的。從動作上來講有橫走式的也有反轉式的，高（gāo）級點的也有6軸機械手。

咱們就以常用的友信工業機械手為例進行簡（jiǎn）單說明。工業機械手可以（yǐ）沿XYZ（即（jí）前後、左右、上下）方向移（yí）動。手臂的末端可以安裝（zhuāng）取出（chū）治具，取出治具上麵可以根（gēn）據產品不同安裝取出產品用（yòng）的吸盤（pán）或抱具，或夾取料頭用的（de）氣動夾嘴。當模具開模後，機械手臂下降（jiàng）到模具內合適的（de）位置吸住產品、夾住料頭，並（bìng）將產品和料頭（tóu）從（cóng）模具上取出來，然後機械手臂上升到模具上麵，再移動到注塑機後（hòu）麵（有時移動到前麵），夾嘴在料頭箱上方開放，讓（ràng）料頭落下到（dào）料頭箱內。

產品隨注塑（sù）機機械手繼續移動到合適位置後手臂下降，手臂反轉90度，將產品放在傳送帶或整列機上。然（rán）後機械手臂回到模具上方等待取出下一（yī）模產品（pǐn）。大概就是這麽一個過程。因（yīn）此需要根據產品要求先設定好（hǎo）機械手動作模式，並（bìng）設定好機械手（shǒu）每一步動作需要到達的（de）位置和速度，以（yǐ）及等待時間等。試運行（háng）沒有問題後才可以全自動運轉。

當然具體的調整需要一定的熟（shú）練過程和經驗（yàn）積累。因（yīn）此想用機（jī）械手的話一定（dìng）要先仔細閱讀機械手操（cāo）作說明書，按照說明（míng）書的講解一步一步的調整（zhěng）。

工業機械手的應用領域：

1.工業製（zhì）造領域：

主要讓機器人在機械製造業中代替人完成大批量（liàng）、高質量要求的工作，如汽車製（zhì）造、艦船製造及某些家電產品（電視機、電冰箱、洗衣機）的製造等（děng）。化（huà）工等（děng）行業自動化生產線中的點（diǎn）焊（hàn）、弧焊、噴漆、切割、電（diàn）子裝配及（jí）物流係統的搬運、包裝等工作，也有部分是由（yóu）機器（qì）人完成的。

2.軍事領域：

主要讓機器人執（zhí）行一些自動的（de）偵察與控製任務（wù），尤其是一些（xiē）相對較（jiào）為危險的任務（wù），比如，無人（rén）偵察機、拆除炸彈的機器人及掃雷機器人等。機器人還可以代替士兵去完成那些不太複雜（zá）的（de）工程（chéng）及後勤任務，從而使戰士從繁重（chóng）的工作中解脫（tuō）出來，去從事更加重要的工作。

3.娛樂領域：

機器人在娛樂領（lǐng）域的應用十分廣泛，比（bǐ）如，機器人足球大賽、機（jī）器人彈鋼琴和機器人寵物等。

4.醫（yī）療領域：

機（jī）器人主要用來輔助護士進行一些日常的工作，比如，幫助醫生運送用藥品及自動監測病房（fáng）內（nèi）的空（kōng）氣質量，等等。宜用機器（qì）人還可以（yǐ）協助醫生完成一些難度較高（gāo）的手術，例如，眼部（bù）手術、腦部手術等。美國還發明了一種可以進入人體血管的微型機器（qì）人，幫助醫生在病人的（de）血管內滅殺病毒。

工業機械手的（de）日（rì）常維護保養。

1、各（gè）部位螺絲,銜接緊（jǐn）固件有無鬆（sōng）脫

由於長期持續作業，各部（bù）位螺絲、銜接緊固件的鬆脫是導致工業機械手和成型機（jī）模具破損（sǔn）的原（yuán）因。

a.臂上升/下降,引入/引退,橫行及旋出、旋入等固定部位的螺絲,螺母是否鬆（sōng）脫

b.上下行程及引入行程調整（zhěng）用的擋板,防落器托架的固定螺絲是否鬆脫。

c.機體單元和控製箱間（jiān）的機箱內的端子是否（fǒu）鬆脫.(誤動作原因)

2、氣壓回路與各部位銜接線的（de）查看

a.氣管的扭折損害（hài）會影響氣壓（yā）的恰（qià）當流（liú）量.

b.對進氣（qì）過濾器內的積水（shuǐ）及油汙進行清洗.

c.各氣管接頭或氣管有無漏氣現象.(形（xíng）成氣壓不足)

d.信（xìn）號銜接線的損害會導致工業機械手發生誤動（dòng）作或漏（lòu）電現象.

3、工業機械手動作（zuò）測驗及限位檢測信號的承認（rèn）查看

a.定時測驗工業機械手配（pèi）件及各動（dòng）作是否有反常現象。如:動作時異響

b.查看工業機械手信號（hào）及各限位檢測開關信號,在工業機械手動（dòng）作時,輸（shū）入,輸出的檢測信（xìn）號有無閃耀現象。

c.檢查各限位檢測開關是否有（yǒu）因工業（yè）機械手長期作（zuò）業而（ér）引起的方位移位改變,形成工（gōng）業機械手限位檢測信號的不良現象。

4、各導軌外表汙垢的鏟除及各移動部份的定時給油

a.下行,前後和橫行用導（dǎo）軌外表上的（de）黃油或廢物附著（zhe）所形成的汙垢進行定時清理（lǐ）。

b.對工業機械手各移動部份及（jí）機械軸承,滑塊等部件進行定時給油及加注（zhù）黃油。

工業（yè）機械手的特點：

1、安裝簡單：立柱式結構，可連接齒輪衝床、氣動衝床及各種油壓機;

2、全麵滿足衝床自動上下料需求：可（kě）根據衝床高度（dù）、送料高度（dù）、下料高度自動適應;

3、傻瓜（guā）式操作：衝壓自動化機械手采用示（shì）教（jiāo）模式規（guī）劃運動（dòng）軌跡，簡單易用;

4、量身訂製解決方案：依客戶的個性化需求，量身訂製較好解決（jué）方案，避免客戶錯（cuò）誤的設備（bèi）投資;

5、應用廣泛：噸位衝床、各種高度的機台均可使用，多角度實現各種複雜衝（chōng）壓動作，如翻轉、打廢料、側掛或斜放、堆料（liào）等。