機（jī）械手的（de）關鍵基本部件是指構成（chéng）機械手傳動係（xì）統（tǒng）、控製係統和人機交互係統，對機械手的性能（néng）起著關鍵作用，並具有通用性和模塊化（huà）的部件單元。主要分為減速器（qì）、高性能交流直流伺服電機和驅動器、高性（xìng）能機（jī）器人控製器三部（bù）分。

一，減速機

減速器是機械手的（de）關鍵部件。目前主要采用（yòng）諧波齒輪減速器和RV減速器兩種類型。用於東莞機械手（shǒu）底座和手臂關節。

諧波傳動方法由美國發明（míng）家C.WaltMussser於20世紀50年代中期（qī）發明。諧（xié）波齒輪減（jiǎn）速器主要由三個基本組件組成：波發生器、柔性齒輪（lún）和剛性齒輪。柔性齒（chǐ）輪可以通過波發生器產生可控的彈（dàn）性變形，並與剛性齒輪（lún）齧合來傳遞運動和（hé）動力。單級傳動速率比可達70~1000柔性齒輪變（biàn）形，可實現無側間隙反轉齧合（hé）。與普（pǔ）通減速器相比，當輸出（chū）扭矩相同（tóng）時（shí），諧波齒（chǐ）輪減速器的（de）體積可減少2/3，重量可減少（shǎo）1/2。柔性（xìng）輪承受較大的交變載荷，因此（cǐ）其材料的抗疲勞（láo）強度、加工和熱處理要求高，製造工藝複雜。柔性輪性能是優質諧（xié）波齒輪減速器的關鍵。

二，控製器

在機械手控（kòng）製器方麵，目前通用多軸控製器平（píng）台主要分為以嵌入式處理器(DSP、POWERPC)為核 心的運動控製卡和以工業控製加實時（shí）係（xì）統為核（hé） 心的PLC係統，分別代表Deltatau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT係統。在國內運動控製卡方麵，固高公司開發了（le）相應的成熟產（chǎn）品，但在機（jī）械手中（zhōng）的應（yīng）用相對較少。

三、伺服電機和驅（qū）動器。

在伺服電機和驅動方麵，歐洲（zhōu）品牌主要包括倫茨、Lust、博世力士（shì）樂等。這些歐洲電機（jī）和驅動部件具有良好的過載能力和動（dòng）態響應性，驅動（dòng）器開放性強，總（zǒng）界麵，但（dàn）價格昂貴。日本品牌（pái）主要包括安（ān）川、鬆（sōng）下、三菱（líng）等，價格相對較低，但動態響應能力差，開放性差，大部分隻有模擬量和脈衝控製模式。近（jìn）年來（lái），我國還開（kāi）展了（le）哈爾（ěr）濱工業大學、北京和（hé）利時、廣州數控等大（dà）功率交流永磁同步電機和驅動部分的基礎研究和產業化（huà），具有一定的生產能力，但其動態性能、開放性和（hé）可靠性也需要更多的實際項目應用程序來驗證。