六軸機械手的末端工具應該怎樣去選擇？

六軸機械（xiè）手是現如今（jīn）注塑生產中的重要生產設備,但是很（hěn）多注塑生產（chǎn）商未曾對機械手末端工（gōng）具的（de）使用加以重視。其實在注塑（sù）成型的過（guò）程中，六軸機械手（shǒu）末端工具是（shì）一個相當重要的組成部分。如果注塑機械手和柔性的末端工具連接在一起，可以很經濟方便地進行（háng）多種製品的移動操作。

六軸機械（xiè）手末端工具係統怎樣（yàng）選擇（zé）才能符合製品（pǐn）需要呢？為了選擇出最高效的機械手臂末端工具係統，首先應綜合考慮來自（zì）修理部門、采購部（bù）門和生產部（bù）門的意見。同時還應該考慮影響製品脫模的其他因素：

1.為了避免（miǎn）製品上出現不必要的斑痕，應考慮對模具做適當的修正，以使（shǐ）製品能夠更方便地被移出。

2.在製品（pǐn）外（wài）觀的設（shè）計上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。

3.改變材料溫度（dù）不僅能使製品的脫模更為（wéi）容易，而且還可以減少製品脫（tuō）模後表麵出現的斑痕或發生形變的幾率。

4.機械手上是否有足夠的空氣/真空電路（lù）以及電（diàn）流（liú）輸入輸出端，以便它同（tóng）機械手（shǒu）臂末端工具相（xiàng）連接。

5.六軸機械手（shǒu）能不能達到成型周期（qī）所（suǒ）要求的速度？

六（liù）軸機械手（shǒu）操作流程是怎樣的？

1、先接好氣（qì）管，讓機（jī）械手氣壓表的氣壓（yā）在4kg-8kg之（zhī）間。

2 、打開機械手電源開關（guān），並在注塑機控製板上打開機械手（shǒu）功能鍵。

3 、注塑機開模完成後，先手動放下機（jī）械手臂，並調節好手臂下（xià）降的位置。在（zài）調試機械手的各行程位置時，首先模開（kāi）到足夠寬的位置，再把機械手氣缸裏的（de）氣放掉，用手慢慢地托下主臂，再逐一進行調（diào）試，以免六（liù）軸機械（xiè）手下降時損壞模具及治具（jù）。

4 、按“手動”鍵，即可進入手（shǒu）動操作畫麵，依所須動作，先按“選擇（zé）”鍵，再 按“動作”鍵，依次調節好各動作的延時時間，檢查安全報警裝置，機械手取出異常時能否發生報警，開機之（zhī）前必須調好檢測，以免壓模 。

5、按產品的要求設定或（huò）選擇（zé）所需要的程式合理進行（háng）取物， 然（rán）後在注塑機自動狀態下，按“全（quán）自動”鍵即可進入（rù）自動（dòng）生產。

6、如要（yào）修改動作程式：按“停止”鍵和“修改”鍵，進入（rù）程式修改畫麵。

7、技術人員可依據不同的模具（jù），輸入動作程式“0-99”，確（què）定後（hòu）按“輸入”鍵 確認，再按“停止”鍵（jiàn），然後按“全自動”鍵進入（rù）自（zì）動生產。

8、其它（tā）設定參照設備使用說明書。

六軸機械手驅動係統該怎麽維護？

由於（yú）六軸機械手（shǒu）能夠大幅度的提高生產率和降低生產成本，能夠穩定和（hé）提高注塑產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成的損失（shī）。因此，注塑六（liù）軸機械（xiè）手在（zài）注塑生產中的作用變得越（yuè）來越重要。隨（suí）著注塑成型工業的發展（zhǎn），以後（hòu）將有越來越多的六軸機械（xiè）手用於上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序（xù）上，而且（qiě）將朝著智能化方向（xiàng）發展。下麵小編就（jiù）來講講六軸機械手驅動係統吧!六軸機械手驅動係統扮（bàn）演著一個很重要的角色，那麽豆奶APP下载安装應該怎麽維護呢?

如果六軸機（jī）械手采用裝配架-傳動齒輪驅動，注意在運（yùn）行過程（chéng）中是否有任何遲疑或晃動發（fā）生。除（chú）了光滑平穩的動作之外的所（suǒ）有運動都可以（yǐ）表明驅動（dòng）係統（tǒng）損壞或內部寄存了一些異物。

六軸機械手（shǒu）推動向下運動時（shí），快速（sù）檢查裝配梁和傳動齒輪之（zhī）間動作（zuò）或齒隙的方法是（shì）推拖運動臂，感覺異常運動(來回動作不同（tóng）)。然而由於正常的廠家公差精（jīng）度非常高，因此本（běn）試驗方法將會非常不精確。

如果你懷疑裝（zhuāng）配梁和傳（chuán）動齒輪可能有問（wèn）題，較好（hǎo）的方法是使用量程長的磁性表座。按（àn）照廠家說明書調整好六軸機（jī）械手齒隙（xì）後，檢查軸的全部行程，保證裝（zhuāng）配梁和傳動齒輪之間沒有太緊（jǐn）的地方。

如果（guǒ）齒隙不能調整，那麽裝配（pèi）架和傳動齒輪可能出現磨損，需要（yào）替換。如果必需修補裝配架（jià）和（hé）傳動齒輪，那麽最好（hǎo）同時替換兩個構件從而保（bǎo）證長期性（xìng）能。

至於靠傳送帶驅動的軸，密切注意傳送帶磨損（sǔn）落下的碎屑以及本身（shēn）的損害。仔細檢查滑輪，留意源自傳送帶材料的灰塵的跡象。確保傳送帶和傳動滑（huá）輪（lún）以及槽輪的完全排列成行。方向偏離的傳（chuán）送帶會非常快地磨損掉。隻要是傳送帶（dài）驅動的係統，可按照（zhào）廠家的說明書檢查傳送帶本身的預加負荷。這些規範（fàn）將告訴你：相對於滑輪，在傳送帶具體位置上的適宜誤差量。

六軸機械手主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組（zǔ）成。

那你知道它（tā）的驅動機構有（yǒu）那些（xiē）嗎，豆奶APP下载安装來（lái）看看。他們都是有那些作用呢（ne）。

六軸機（jī）械手的（de）執行（háng）機構分為手部、手臂、軀幹；

3、軀幹軀幹是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。

1、手部：手部安（ān）裝在手臂的前（qián）端。手（shǒu）臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉（zhuǎn）動、伸曲手腕（wàn）、開閉手指。

六軸機械手手部的構造係模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種（zhǒng）。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。

可（kě）根據夾持（chí）對象的形狀和大小配備多種形（xíng）狀（zhuàng）和大小的夾頭以適應操作（zuò）的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，並運送到所需的位置上。

為了使六軸機械手能夠正確（què）地工作，手臂的3個自由度（dù）都要精確地定位。

六軸機械手控製的要素包括工作順序、到達位置、動作（zuò）時間、運動（dòng）速（sù）度、加減速度等。六軸機（jī）械（xiè）手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。

控製係統可根據（jù）動作的要求（qiú），六軸機械手設計采（cǎi）用數字順（shùn）序（xù）控（kòng）製。它首先要編製（zhì）程序加以存儲，然（rán）後再根據規定（dìng）的程序，控（kòng）製六軸機（jī）械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中（zhōng）存（cún）儲兩種。

分離存儲是將各種控製因素的信息分別存儲（chǔ）於兩種以上（shàng）的存儲裝置中（zhōng），如順（shùn）序信息存儲於（yú）插銷板、凸輪轉鼓、穿孔（kǒng）帶內；位置信息存儲（chǔ）於（yú）時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控（kòng）製因素的信息（xī）全部存儲於（yú）一種存儲（chǔ）裝置內，如磁（cí）帶、磁鼓等。

這種（zhǒng）方式使用於順序（xù）、位置、時（shí）間、速（sù）度等必須同時控製的場合，即連續控製的（de）情況下使用。

六軸機械手（shǒu）的特點：

1、安裝簡單：立柱式結構（gòu），可連接齒輪衝床、氣動衝床及各種油壓機;

2、全麵滿足衝床自（zì）動上下料需求：可根據衝床高度（dù）、送料（liào）高度、下料高度（dù）自（zì）動適應;

3、傻瓜式操作（zuò）：衝壓自動（dòng）化機（jī）械手采用示教模式規劃運動軌跡，簡單易用（yòng）;

4、量（liàng）身訂製解決方案（àn）：依客戶的個性化需求，量身訂製較好解決方案，避免客戶錯誤的設備投資;

5、應（yīng）用廣泛：噸位衝床、各種高度的機台均可使用，多角度實現各種複雜衝壓動作，如翻轉、打廢料、側掛或斜放、堆料等。