機械手臂的驅動機構：

機械手臂所用的驅動（dòng）機構主要（yào）有4種：液壓（yā）驅（qū）動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動（dòng）。

1、液（yè）壓驅動式

液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸（gāng）、油馬（mǎ）達）、伺服閥（fá）、油泵、油箱等（děng）組成驅動係（xì）統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克（kè）以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震（zhèn）動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的（de）製造精（jīng）度和密封性能，否則漏油（yóu）將汙染環境。

2、氣壓驅動式

其驅動係統通常由氣缸（gāng）、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較（jiào）低、維修方便。但難以進行速（sù）度控製，氣壓不可太高，故抓舉能力較（jiào）低（dī）。

3、電氣驅動式電力驅動是機械手使用得（dé）多的種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400kg），信號（hào）檢測、傳動、處理方便，並可采用多種靈活的控製方案。驅動電機般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要（yào）的驅（qū）動方式。由於電機速度高，通常須采（cǎi）用減速機構（如諧波傳動、RV擺（bǎi）線針輪傳動、齒輪傳動、螺（luó）旋傳動和多杆機構（gòu）等）。有些機械（xiè）手已開始采用無減速機構的大轉（zhuǎn）矩、低轉速（sù）電機（jī）進行直接（jiē）驅動（DD）這既可使機構簡化（huà），又可提高控製精度。

4、機械驅動式

機械手臂的機械驅動隻用於動作固定（dìng）的場合（hé）。般用凸（tū）輪連杆機構來實現規定的動作。其特點是動作確實（shí）可靠，工作速度高，成本低，但不易於調整。其（qí）他還有采用混合（hé）驅動，即液-氣或電-液混（hún）合驅動。